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Pinna 2022发现在前生命条件下铁离子可以特异性催化乙酰磷酸（acetyl phosphate，acp）磷酸化二磷酸腺苷（adenosine diphosphate，adp）的反应，其他核苷酸则不行 [1]。形成atp的反. 自适应动态规划 (adaptive dynamic programming, adp) 由werbos [10]于20 世纪70 年代提出, 在bertsekas [ 13]、lewis [15]、liu [33]、zhang [34]等学者的努力下日益发展成熟.